Arrivé en fin de contrat avec Orléans, relégué en National 1 au terme de la saison 2019-2020, le Franco-Sénégalais de 28 ans a accepté de revenir au FCSM, cinq ans après son départ. Le natif de Boutoupa va parapher un contrat de trois années en faveur de la formation doubiste, quatorzième de Ligue 2, soit jusqu'en juin 2023.
Apparu à 56 reprises en championnat avec Sochaux, Joseph Lopy a disputé cette saison 28 rencontres toutes compétitions confondues, pour 26 matches de Ligue 2 et cinq buts.